2.4 设计心得

①在刚拿到智能搬运小车时，不能马上连接电源，首先需要检查主控制器的接口是否有黏合在一起的情况。如没有，则可以连接电源。

②QTI传感器的安装高度要到实际场地测试是否可用，尽量在没有反光的地方调试，否则会有很大的干扰。四个QTI传感器的安装位置要合适，中间两个QTI传感器可以靠在一起，投影下来位于地面寻迹黑线的实体部分，旁边两个QTI传感器分开，并远离中间两个QTI传感器。即便如此，在智能搬运小车通过地面寻迹黑线中心十字路口时还会有干扰，此时，可通过现场扫描寻找下一根寻迹黑线所需要的脉冲数，控制智能搬运小车盲走一段距离。

③智能搬运小车在通过中心点后转向某个角度，特别是转向A方向时，即使QTI传感器对着地面寻迹黑线，返回的值也有可能不代表地面寻迹黑线，此时，可通过调节QTI传感器之间的距离来解决。

④光线太强会干扰QTI传感器的测试结果，会导致智能搬运小车在通过中心点时失败。

⑤如果采用定时器的定时方式确定智能搬运小车在中转线上摆放色块的距离，则会由于摩擦或方向走偏而需要修正，因此摆放的距离有可能与预想的不一致。

⑥选择直流驱动需要消耗较大的电流，电池的电量对智能搬运小车的速度会有影响，应尽可能在电量充足的情况下对智能搬运小车进行操作，确保搬运时的准确度。