1.1.6　标准6：无需外部干预的自主性

我们坚持本条是定义机器人的硬性标准，虽然此观点仍有争议。我们认为，真正的机器人是完全自主的，但该观点并未得到所有机器人专家的认同。图1-1源自机器人新兵训练营，它给出了机器人操作的两种基本分类。

图1-1　机器人操作的两种基本分类

机器人操作或机器人控制一般分为两类：

·遥控机器人

·自主机器人

类似自主机器人，遥控机器人也接收指令，但这些指令是实时的，由外部源（人类、计算机或其他机器）实时发送或有一定时延。指令以某种遥控形式发送，机器人按照指令要求执行动作。机器人接收到信号后就会执行动作，有时一个遥控信号会触发多个动作；其他情况下，信号与动作是一一对应关系，即一个信号对应一个动作。

这里需要注意的一个要点是，在没有遥控或外部干预的情况下，遥控机器人不会执行任何动作。然而自主机器人的指令会提前存储于机器人内，以执行一系列动作。自主机器人能够自己出发命令，不需要依赖遥控来执行或启动每一个动作。需要明确的是，实际会存在混合型机器人和运行情景发生改变的情况，即遥控机器人具有一些自主行为，以及自主机器人有时会进入一个木偶模式。

但是，我们对完全自主机器人和半自主机器人进行了区分，并且整本书可能都称为强自主性或弱自主性。本书将介绍完全自主机器人编程的概念和技术，而并未涵盖遥控编程技术。